Ubuntu 22.04 LTSでのROS2 Humble Hawksbillのインストール手順

Ubuntu 22.04 LTS（Jammy Jellyfish）にROS2 Humble 機会があったのでメモしてたのを記事にしました。一応説明すると、ROS2（Robot Operating System 2）は、ロボット開発のためのオープンソースフレームワーク

以下を持ってきました

前提条件

まず、以下の前提条件を確認しといてや：

Ubuntu 22.04 LTSがインストールされていること
管理者権限（sudo）があること

インストール手順

1. パッケージの更新

まずは、システムのパッケージを最新の状態に更新に。

sudo apt update
sudo apt upgrade

2. ソースリストの追加

ROS2のパッケージをダウンロードするために、ソースリストを追加する必要がある。

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
sudo apt update

3. ロケールの設定

ロケール（言語と地域設定）を適切に設定しとく。

sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

4. aptリポジトリの追加

ROS2のaptリポジトリを追加する。

sudo apt install curl gnupg lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64,armhf] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'
sudo apt update

5. ROS2 Humbleのインストール

ROS2 Humble Hawksbillをインストール。

sudo apt install ros-humble-desktop

6. 環境変数の設定

ROS2の環境変数を設定するために、.bashrcに追記。

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7. colconのインストール

ビルドツールであるcolconをインストールする。

sudo apt install python3-colcon-common-extensions

8. 動作確認

最後に、ROS2が正しくインストールされているか確認するために、デモノードを実行

ros2 run demo_nodes_cpp talker

別のターミナルを開いて、リスナーを実行

ros2 run demo_nodes_cpp listener

おわりに

これで、Ubuntu 22.04 LTSにROS2 Humble Hawksbillのインストールが完了したはず。初めてUbuntu触ったときは色々戸惑ったけど慣れればいける。気がする…

Note

著者:Shion Noguchi